W 1977 roku francuski kierowca i podróżnik Thierry Sabine zgubił się na pustyni w środku Libii podczas Rajdu Abidżan-Nicea. Sabine od razu zakochał się w pustynnych warunkach i uznał, że to świetne miejsce do rozgrywania rajdów terenowych. Tak oto narodził się Rajd Dakar, dawniej nazywany Rajdem Paryż-Dakar, bowiem jego trasa wiodła ze stolicy Francji do Senegalu.
Pierwsza edycja Rajdu Paryż-Dakar odbyła się w 1979 roku i rywalizowały w nim załogi samochodów terenowych oraz motocykli. Rok później do zawodów dołączyły ciężarówki, a następnie quady oraz pojazdy UTV (utility terrain vehicle).
Do 2007 roku włącznie impreza odbywała się w Afryce. Rok później z powodu zagrożenia atakami terrorystycznymi rajd został odwołany, a w 2009 roku został przeniesiony do Ameryki Południowej (nie zmieniając swojej nazwy). Od 2020 roku bazą Rajdu Dakar jest Arabia Saudyjska.
Rekordzistą pod względem zwycięstw w imprezie jest Francuz Stephane Peterhansel, który stawał na najwyższym stopniu podium aż trzynastokrotnie (sześć razy w kategorii motocykli i siedem razy w kategorii samochodów).
W imprezie od ponad dwóch dekach nieprzerwanie startuje Orlen Team.
Organizatorem Rajdu Dakar jest francuska spółka A.S.O. (Amaury Sport Organisation), która odpowiada również za organizację dwóch największych wyścigów kolarskich – Tour de France oraz La Vuelta.
