Praktycznie każdy może wziąć udział w Dakarze. Jedynym warunkiem jest ukończenie 18 lat. Aby wziąć udział, nie musisz być mistrzem rajdowym. Celem Dakaru jest uczestnictwo zarówno profesjonalistów, jak i amatorów w tym samym rajdzie i na tej samej trasie. Tylko motocykle i quady podlegają selekcji. Kandydaci muszą być w stanie udokumentować swój udany start w rajdzie.
Wpisowe obejmuje: rejsy statkami (z Europy do kraju przyjmującego i podróż powrotną), pomoc medyczną, posiłki na biwaku, ubezpieczenie GPS i sprzęt bezpieczeństwa, a także tankowanie na odcinkach specjalnych, jednak tylko dla rowerów i quadów.
Cztery podstawowe klasy, w jakich rywalizują zawodnicy, to:
- motocykle (włączając w to motocykle z wózkiem bocznym)
- quady (oddzielna klasa od roku 2009)
- samochody (od maszyn typu buggy do małych ciężarówek)
- ciężarówki
Wielu producentów traktuje rajd jako poligon doświadczalny dla swoich konstrukcji, starając się dowieść ich wytrzymałości, jednak większość pojazdów jest znacznie zmodyfikowana w porównaniu z egzemplarzami seryjnymi.
