Podczas pierwszej edycji rajd odwiedził 6 krajów. Wszystko rozpoczęło się na Place du Trocadero w Paryżu. Oprócz Francji, na liście znalazły się wtedy także Algieria, Niger, Mali, Górna Wolta (już nie istnieje – obecnie Burkina Faso) oraz Senegal, z metą w Dakarze.
W pierwszych dziesięciu edycjach niewiele się zmieniało, chociaż oczywiście na trasie pojawiały się kolejne kraje. Dakar odwiedził wtedy m.in. Wybrzeże Kości Słoniowej, Mauretanię, Gwineę i Sierra Leone. Nadal trzon imprezy pozostał jednak taki sam – start we Francji, później wznowienie rywalizacji w Algierii i walka aż do Senegalu.
W 1989 roku nastąpiła pierwsza poważniejsza zmiana. Wtedy to rajd, owszem, nadal ruszał z Francji, natomiast afrykańska część imprezy nie ruszała już z Algierii. Najpierw zawodnicy zawitali wtedy do Tunezji, później miano to przejmowały Libia i Maroko. To oczywiście musiało oznaczać, że rajd przejedzie przez kolejne kraje.
Historyczną edycją z całą pewnością jest ta z 1992 roku. Wtedy to Dakar odwiedził aż 11 krajów! Oczywiście wszystko rozpoczęło się we Francji, ale później, w Afryce zamysł był taki, aby przemierzyć cały kontynent z północy, na południe. Wtedy to zawodnicy odwiedzali kolejno Libię, Niger, Czad, Republikę Środkowoafrykańską, Kamerun, Gabon, Kongo, Angolę, Namibię oraz RPA.
W 1994 roku do listy dopisano w końcu drugie państwo europejskie, a więc Hiszpanię. Tam zresztą miejsce miał start kolejnych dwóch edycji imprezy. Na kolejne kraje musieliśmy czekać do początku XXI wieku. W edycji z 2000 roku rajd dopiero po raz drugi zakończył się w innym kraju, niż Senegal – mianowicie w Egipcie.
W 2004 roku Rajd Dakar po raz ostatni ruszył z Francji. Później start miał miejsce w Hiszpanii, a następnie w Portugalii, która jest ostatnim krajem-organizatorem Dakaru odbywającego się na kontynencie afrykańskim. Łącznie w tym okresie imprezę przeprowadzono więc w 24 krajach.
Po przenosinach do Ameryki Południowej pierwsza edycja odbyła się na terenie Argentyny i Chile, później Dakar gościł jeszcze w Peru, Boliwii oraz Paragwaju. Teraz czas na jubileuszowy, 30. kraj – Arabię Saudyjską.
Lista krajów, w których gościł Dakar:
1 Francja
2 Algieria
3 Niger
4 Mali
5 Burkina Faso
6 Senegal
7 Wybrzeże Kości Słoniowej
8 Mauretania
9 Gwinea
10 Sierra Leone
11 Tunezja
12 Libia
13 Czad
14 Republika Środkowoafrykańska
15 Kamerun
16 Gabon
17 Kongo
18 Angola
19 Namibia
20 Republika Południowej Afryki
21 Maroko
22 Hiszpania
23 Egipt
24 Portugalia
25 Argentyna
26 Chile
27 Peru
28 Boliwia
29 Paragwaj
…30 Arabia Saudyjska
